Парусный фрегат, получивший имя в честь древнеримской богини утренней зари (по другой версии - в честь петербургской красавицы фрейлины Авроры Карловны фон Шернваль - Валлен, в которую император Николай I был влюблён), был построен на Охтинской верфи в 1833 - 1835 годах. В августе - сентябре 1854 года, во время Крымской войны, стоя в гавани Петропавловска-Камчатского, он принял самое активное участие в обороне полуострова Камчатка и в успешном отражении двух штурмов, предпринятых англичанами и французами. Чтобы прибыть с Балтики на Дальний Восток и возвратиться после войны в Кронштадт, "Авроре", которой тогда командовал капитан-лейтенант Иван Николаевич Изыльметьев, пришлось совершить два кругосветных плавания. 
В 1861 году фрегат был продан на слом.

Зимой 1917 года крейсер прибыл в Петроград для ремонта. 27 февраля, в разгар событий Февральской революции, на корабле вспыхнул бунт, усмирённый после того, как командир корабля капитан I ранга Михаил Ильич Никольский и старший офицер Павел Павлович Огранович произвели несколько револьверных выстрелов в толпу матросов. Однако, на следующий день, после того, как на причал пришла группа революционных рабочих, Никольский был убит, а Огранович тяжело ранен. Власть в так называемом судовом комитете захватили большевики, выбравшие комиссаром машиниста I статьи Александра Викторовича Белышева.
В ночь на 25 октября (7 ноября) крейсер был введён в Неву к Николаевскому (ныне - Благовещенскому) мосту. Версия о том, что в историческую ночь "Аврора" стояла там, где сейчас, то есть, в истоках Большой Невки, является стопроцентным заблуждением. Орудийным и винтовочным огнём авроровцы должны были воспрепятствовать намерению юнкеров развести мост. Бытует и мнение, что крейсер должен был обстреливать и городские кварталы Петрограда. В случае открытия огня город был бы разрушен в считанные минуты. Но офицеры "Авроры", рискуя головами (если бы матросы узнали бы тайну, их расстреляли бы на месте), спрятали снаряды. Комендор (военно-морской артиллерист) Евдоким Павлович Огнев в 21.40 произвёл по приказу комиссара Белышева единственный выстрел из 8-дюймового бакового орудия, вошедший в революционную легенду как "Залп "Авроры"", но, когда выяснилось, что выстрел - холостой, огонь прекратился.
Никаким сигналом к штурму Зимнего дворца, которого как такового и не было, "залп", конечно, не являлся. На набережной Красного Флота (Английской), между домом 44 и местом стоянки "Авроры" в акватории Невы, была открыта памятная стела.
После революции "Аврора" в качестве учебного корабля совершила несколько походов в Скандинавию и в Архангельск и 2 ноября 1927 года, к 10-летию Октября, была награждена орденом Боевого Красного Знамени. В начале Великой Отечественной войны из демонтированных с крейсера орудий были сформированы батареи, прикрывавшие подступы к Ленинграду с суши. Сам же крейсер, превращённый в плавучую базу зениток, всю войну простоял в акватории Сидоровского канала в Ораниенбауме. Фашисты, стремившиеся уничтожить его ещё и потому. что понимали, какое значение "Аврора" имеет для советского народа, постоянно подвергали её артиллерийским и авиационным атакам. Получив значительные повреждения, крейсер с креном на правый бок опустился на грунт.